ドライバーとナビゲーター（コ・ドライバーとも呼ぶ）との二人一組で行うレース。WRCやパリ・ダカールラリーが有名。コースどりや時間の正確さを競う部分とスピードを競う部分の両方でポイントを争う。レースは1台ずつ通常1分刻みでスタートするが、与えられた簡単な指示書を読み取ってコースを考えながら目的地に向って正確に走行する。一般公道を走ることが多く、スピード違反などにはペナルティが課せられるのもラリーの特徴。またSS（スペシャルステージ）と呼ばれる区間では一般車輌はシャットアウトされ、スピードとドライブテクニックを競うレースが開催される。そして競技がすべて終了した時点でのポイントで順位が決定される。